En el periodo prehispánico conocido como Posclásico, los protagonistas indiscutibles del Altiplano Central fueron los Aztecas, también conocidos como Mexicas. Los aztecas eran sólo una de las siete tribus nahuas que -según dice la leyenda- salieron de Aztlán buscando el lugar ideal para asentarse, así se puede leer u observar en la tira de la peregrinación o códice Boturini. Otra tribu nahua fue la de los Tlahuicas o Tlalhuicas, quienes decidieron asentarse en lo que hoy es Cuernavaca –antes Quauhnáhuac- y desde allí extenderse hacia el sur del actual estado de Morelos, así como hacía el oriente en Huaxtepec (Oaxtepec). El pueblo de Tlaquiltenango fue fundado alrededor del año 1200 d.C. por los Tlahuicas, junto con otros pueblos de la región.
Como ya se mencionó, los Tlahuicas fundaron dos señoríos principales en el actual estado de Morelos; el de Quauhnáhuac y el de Huaxtepec, los cuales señoríos capitales con bastantes pueblos a su cargo. El actual territorio municipal de Tlaquiltenango estaba dividido por una franja de norte a sur que lo partía en dos. La mitad oriental estaba dentro del territorio que pertenecía al señorío de Huaxtepec, mientras que la mitad occidental –incluido el pueblo de Tlaquiltenango- estaba a cargo del señorío de Quauhnáhuac.
El pueblo de Tlaquiltenango tributaba al señorío de Quauhnáhuac, algunos historiadores mencionan a Tlaquiltenango como el pueblo que recogía el tributo de los pueblos cercanos para llevarlos y entregarlo al señor de Quauhnáhuac. A los pueblos a cargo de Tlaquiltenango se les conocía como 'pueblos de los ríos', entre ellos podemos ubicar a Tlayehualco, Ixtoluca y Atenango -que podría estar en las bóvedas-, todos cercanos al margen de un río.
Alrededor del año 1430, los pueblos de Texcoco, Tlacopan y Tenochtitlán conformaron la conocida ‘Triple Alianza’; dichos pueblos comenzaron una guerra de expansión y dominación en contra de los pueblos aledaños dentro del Altiplano Central y hasta las costas de Guerrero. De esta manera, al conquistar un señorío se apoderaban del tributo que éste proveía y los asignaban a algunos de los señoríos principales que conformaban la alianza.
El señorío de Quauhnáhuac cayó sometido dentro de la guerra de expansión de la Triple Alianza, y de esta manera los pueblos que le rendían tributo, ahora lo hacían para el señorío de Texcoco del cual fue gobernante Nezahualcóyotl, quien en algunas crónicas del siglo XVI aparece visitando el pueblo de Tlaquiltenango.
La organización antes mencionada prevaleció hasta la llegada de los españoles en 1519, y hasta la caída definitiva de Tenochtitlán en 1521. De manera común se suele hablar del imperio Azteca o Mexica, sin embargo, debemos entender que aunque fueron los integrantes principales y mayoritarios de la Triple Alianza, no eran los únicos guerreros y gobernantes que tomaron parte en la misma. De esta manera podemos concluir que en realidad Tlaquiltenango no estuvo sometido a los aztecas de Tenochtitlán sino a los texcocas de Texcoco.
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